Honda Research Institute Japan Audition for Robots With Kyoto University

What is Hark?

HARK is open-sourced robot audition software consisting of sound source localization modules, sound source separation modules and automatic speech recognition modules of separated speech signals that work on any robot with any microphone configuration.

Since a robot with ears may be deployed to various auditory environments, the robot audition system should provide an easy way to adapt to them. HARK provides a set of modules to cope with various auditory environments by using an open-sourced middleware, FlowDesigner and reduces the overheads of data transfer between modules.

HARK has been open-sourced since April 2008. The resulting implementation of HARK with MUSIC-based sound source localization, GHDSS-based sound source separation and Missing-Feature-Theory-based automatic speech recognition (ASR) on several robots like HRP-2, SIG, SIG2, and Robovie R2 attains recognizing three simultaneous utterances in real time.

Let's Start HARK Download / Install

  • For Windwos Users
  • For Linux Users


August 30, 2022


  • 日時:2022年11月23日(水、祝) 9:00~18:00 [8:30受付開始]
  • 場所:慶応義塾大学矢上キャンパス 12棟110号室
    • ハンズオン講習会のため現地参加のみ,オンライン不可
    • 人工知能学会合同研究会のイベントとして開催します
  • 連絡先 (_at_を半角の@に置き換えてください)



参加者の皆様へ:講習会当日の資料、VMをここ(Google Drive) に準備しておりますので、21st_HARK-How-to-prepare_v2.pdf をご参考に当日までにご準備の程、よろしくお願いいたします。

September 08, 2021

第20回 HARK 講習会のお知らせ

2021/11/27 (土) 10:00-18:00 に同日リリース予定のHARK3.3の無料講習会をオンラインで開催します。



  • 講習会の1~2週間前にSLACK スペースのご案内をお送りしますので,そちらにご参加ください。細かい情報はSLACK スペース内でお知らせいたします。
  • 当日までにご確認いただきたいことといたしまして、PC の空き容量がございます。当日までにVMを配布予定ですが以下のサイズとなっております。スモールサイズの場合でも講習会の内容を進めるには,30GB程度の空き容量が事前に必要になります。
    • フルサイズ:圧縮した配布物のサイズ 16GB, 解凍後のサイズ 44GB
    • スモールサイズ:圧縮した配布物のサイズ 7 GB, 解凍後のサイズ 20 GB
  • dockerfile も提供予定ではありますが、これを使う二にはある程度の知識があることが前提となりますので、当日はインストール方法を含めて説明は致しません。at your own risk でお願いすることになりますのでご承知おきください。

December 22, 2020

IJCAI-PRICAI 2020 tutorial on HARK (19th HARK tutorial)

It was finally announced that HARK tutorial at IJCAI-PRICAI 2020 will be held on January 8, 2021 (18:40-22:00 in JST, 9:40-13:00 in UTC)
See this link for details.

IJCAI-PRICAI 2020 tutorial on HARK was done.

The videos were available here.

September 18, 2020

第18回 HARK 講習会のお知らせ

2020/11/21 (土) 14:00-18:30 に同日リリース予定のHARK3.2の無料講習会をオンラインで開催します。


August 20, 2019






September 16, 2018

第16回 HARK 講習会&第5回HARK Hackathon 開催のお知らせ

12 月4日(火)早稲田大学にて,第16回HARK講習会を開催します。詳細はこちら

12月5日(水)早稲田大学にて,第5回HARK ハッカソンを開催します。詳細はこちら





September 14, 2018

The room for HARK Tutorial at IEEE/RSJ IROS 2018 was fixed to Room 4.R2.
See here for more detail.

July 11, 2018

Our proposal for tutorial on HARK has been accepted by IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018) in Madrid, Spain.

See call for participation


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