4.5 HARK 標準座標系

HARK  で用いる座標は，指定した原点を中心 とし（通常はマイクロホンアレイの中心），x軸の正方向が正 面，y軸の正方向が左，z軸の正方向が上になるようにしている．単位はメートルで記述する． また，角度は正面を0[deg]として反時計回りとすることを前提にしている． (例えば，左方向が90[deg]．) また，仰角は，その座標の方向ベクトルがXY平面となす角として定義する．

Figure 4.2: HARK 標準座標系