9.7 音源やロボットが移動する状況で分離したい

Problem

音源やロボットが移動すると、分離に追従性が必要になる。そのまま使用すると、移動速度によっては分離性能が低下してしまう。どのように分離性能を保持できるか．

Solution

GHDSS プロパティにある UPDATE_METHOD_TF_CONJ と UPDATE_METHOD_W を適切に設定することで解決できる.

よくわからない場合は，デフォルト値を使用しておけば良い．

変更する場合は，音源自体(ID)に着目するか，方向(POS)のみに着目するか，の方針を定める必要がある．特に，音源が移動したり，ロボット本体が移動した時など，分離の追従性が必要とされる場面で，分離結果が若干変ってくる．

ID に着目する設定にした場合，同じIDが付与されたときに，幾何的拘束や分離行列の値として前ステップのものを再利用するので，音源が高速に移動するとそれらの値が条件として不適切で，分離性能が低下してしまう．逆に，あまり音源が移動しない場合は再利用性により，分離精度が向上し続ける．

POS に着目する設定にした場合は ID の場合と逆になり，音源が高速で移動する場合に有利といえる．これは，移動間隔が広いと，拘束条件や分離行列の値をデータベースのものを用いたり，初期化したりするためである．

理想的はこれらを動的に音源毎に適用することである．詳しくは，GHDSS モジュールの説明を参照されたい．

Discussion

なし．