4.4 自分のロボットにマイクロホンを搭載したい

Problem

自分のロボットにマイクロホンを搭載するときの配線のポイントが知りたい。

Solution

マイクロホンの配線は，配線長を短くし，ロボット内部での配線では，サーボ用信号線や，電源用の線などの他の配線と並行に配線しない． 信号の伝送には，差動方式やディジタル方式を用いると良い．

マイクロホンは，ロボット筺体の表面から浮かせないように設置する．つまり，マイクロホンは筺体に埋め込まれた状態で，マイクロホン先端だけが外部に開放されている状態に設置する．

Discussion

マイクロホンの配線は，配線長を短くし，ロボット内部での配線では，サーボ用信号線や，電源用の線などの他の配線と並行に配線しない． 他の信号線からノイズを拾わないようにするためである． これらの配慮は，シングルエンドで特に重要である．

マイクロホンは，ロボット筺体の表面から浮かせないように設置する．つまり，マイクロホンは筺体に埋め込まれた状態で，マイクロホン先端だけが外部に開放されている状態に設置する． 表面から浮いていると筺体からの反射の影響を受け，音源定位，音源分離性能が低下する． ロボットの動作によって筺体が振動する場合には，マイクロホンが振動を拾わないように配慮する． ブッシュを入れるなど，振動を抑制する素材を台にする．