モータを制御したい

Problem

HARK から直接モータの制御をしたい．

Solution

HARK 自体は聴覚処理のためのソフトウェアであるため，モータを制御するためのモジュールは含まれていない．しかし，比較的簡単な制御を行う場合は，モータを制御するモジュールを自作することで対応が可能である．ここでは，モータの制御をサーバ/クライアント 2つのアプリケーションに分け，そのうちのクライアント部をモジュールとして HARK に実装する方法を説明する．

以下はクライアントモジュールの主な処理の例である．

function calculat

if count = 0 then
set_IP_address_and_PORT_number
connect_to_server
endif
obtain_input
generate_control_input
send_control_input
check_motor_state

function destructor

disconnect_to_server

1つ目の calcurate 関数は初めて呼ばれたときに TCP/IP 接続に関係する処理を1度だけ行い，それ以外の時は同じ処理を繰り返す． TCP/IP 接続を行うため，この関数が初めて呼ばれたとき，指定された IPアドレス・ポートに設定を行い，サーバアプリケーションに接続する（2・3行目）．一度サーバアプリケーションに接続すると，入力から制御コマンドを生成する処理を繰り返す．はじめに入力を受け取り，そのデータを元にモータ制御用のコマンドを作成する．そのコマンドをサーバアプリケーションに送り，正しくコマンドが送れたか確認を行う．

2つ目の destructor 関数はモジュールのデストラクタを表し，ここではサーバとの接続を切断する処理を行う．

サーバアプリケーションはクライアントモジュールからの制御コマンドを受け取り，それに従い実際にモータを駆動させる．このサーバアプリケーションはモータ依存となるため説明は省略する．

Discussion

Flowdesigner はデータフロー指向であるため，1つでも時間のかかる処理を行うノードがある場合，リアルタイム処理を行うことが困難となる場合がある．そこで，Flowdesigner 上での処理はモータを制御するコマンドの生成にとどめ，実際にモータを動かす処理を別のサーバアプリケーションで行うことで負荷を低減させることができる．また，サーバとクライアントとして切り分けることで，別のモータを制御したい場合でもインターフェースを変更するだけで対応可能となる．